xxiv PIDTool Model Paralel gpeak fpeak Bw sys cl Ka nilai puncak resonansi dB frekuensi puncak resonansi rad detik lebar pita rad detik fungsi alih lingkar tertutup konstana penguatan amplifier Ta konstana waktu amplifier Ke konstana penguatan eksiter Te konstana waktu eksiter Kg konstana penguatan generator Tg konstana waktu generator J b Ke momen inersia rasio redaman konstanta motor Kt konstanta armature R L Kp resistansi induktansi konstanta proporsional Ki konstanta integral Kd konstanta diferensial Tf konstanta waktu filter p i pi pd pdf pid pidf proporsional integral proporsional integral proporsional diferensial proporsional diferensial dengan filter orde pertama pada bagian diferensial proporsional integral diferensial proporsional integral diferensial dengan filter orde pertama pada bagian diferensial pidf oo0oo xxiv PIDTool Model Paralel gpeak fpeak Bw sys_cl Ka : : : : : nilai puncak resonansi (dB) frekuensi puncak resonansi (rad/detik) lebar pita (rad/detik) fungsi alih lingkar tertutup konstana penguatan amplifier Ta : konstana waktu amplifier Ke : konstana penguatan eksiter Te : konstana waktu eksiter Kg : konstana penguatan ...generator Tg : konstana waktu generator J b Ke : : : momen inersia rasio redaman konstanta motor Kt : konstanta armature R L Kp : : : resistansi induktansi konstanta proporsional Ki : konstanta integral Kd : konstanta diferensial Tf : konstanta waktu filter p i pi pd pdf : : : : : pid pidf : : proporsional integral proporsional integral proporsional diferensial proporsional diferensial dengan filter orde pertama pada bagian diferensial proporsional integral diferensial proporsional integral diferensial dengan filter orde pertama pada bagian diferensial (pidf) -oo0oo-